中國人對地理風水的意識產生很早，“上古之時，人民少而禽獸眾，人民不勝禽獸蟲蛇。”在那種危機四伏的自然條件下，人們先以樹木為巢舍，後來在了解自然和改造自然的實踐中，首先對居住環境進行了改造。大約在六七千年前的原始村落——半坡村遺址，“選址多位於發育較好的馬蘭階地上，特別是河流交匯處……離河較遠的，則多在泉近旁。”西安半坡遺址就座落於渭河的支流滻河階地上方，地勢高而平緩，土壤肥沃，適宜生活和開墾。由此可知，那時的部落對居住環境已有所選擇，並且這種選擇是建立在對地理環境和風水知識有所認識的基礎之上，懂得居住方位與日照和風寒的關係。如半坡中間的房子朝東，圍繞大房子氏族成員的房子多朝南，即表現出“喜東南，厭西北”的特點，遺址四周有防禦性豪溝；溝北、南有公共墓地，居住與墓地分開（《風水探源》）。
到了殷周時期，已有卜宅之文。如周朝公劉率眾由邰遷豳，他親自勘察宅塋，“既景乃岡，相其陰陽，觀其流泉。”（《詩經·公劉》）
到了戰國與先秦時期，是風水理論的形成時期，司馬遷《史記·樗裡子傳》載：戰國秦惠王異母弟樗裡子，生前自選地於渭南章台之東，預言：“后百歲，是當有天子宮夾我墓。”至漢興果然，長樂宮在其東，未央宮在其西。反映了當初活人的住宅和死人住宅的選擇規律。秦代朱仙桃所著的《搜山記》，成為風水理論的重要組成部分。
至漢代時，人們已將陰陽、五行、太極、八卦等互相配合，形成了中國獨有的對宇宙總體框架認識的理論體系。這個框架是風水學的理論基石，對風水的應用與發展具有特別重要的意義，它使風水由以前人們只是用於卜宅、相宅的機械活動，升華到理論階段。這時的風水理論不但包括了擇地，而且包括了擇日，王充《論衡》中對擇日的論述甚為精闢，已有了“太歲頭上不敢動土”的理念。秦漢時期有關風水的專著，除《葬書》外，見於《漢書藝文志》的還有《堪輿金匱》、《宮宅地形》等。這些書已被失傳，今日無法找到。
魏晉南北朝時代，風水理論已經逐漸完善，如託名郭璞的《葬書》一直被推崇為風水理論的“經典”。同時他還著了《葬書錦囊經》。當時的風水師也頗受推崇，如管輅以占筮、相術、相墓著稱於世，據說他經過魏將母丘儉的墓，曾“依樹哀吟。”人問其故，曰：“樹木雖茂，無形可久，碑誄雖美，無後可守，玄武藏頭，蒼龍失足，白虎銜屍，朱雀悲哭，四危已備，法當滅族。”後來果然應驗。郭璞之母死後，他選地於暨陽的一塊地安葬，四周全為水，有人認為地方不好，水一漲就會淹沒墓地，郭璞預言以後此地大水乾涸。果然過了不久，大水退去，墓四周幾十里都成了上等良田，從此郭璞名聲大震，後來人們因郭璞著《葬書》被推崇為風水祖師。
唐宋時期，風水學普及最突出的表現是《葬書》的流行、羅盤的廣泛使用。《青囊奧語》的誕生，使風水學已成為一門獨立的理論，形成了一定的體系和流源。這是由當時的歷史環境和科學的發展所決定的。隋末到唐時，李播、李淳風父子作《天文大象賦》、《大衍曆》、李淳風負責編篡的《晉書》、《隋書》中的天文志等諸多的天文書籍，皆對天上各大星座作了詳細的描述，使風水之學與天地相對應。在地理學上則興起了對山川地形進行考察的熱忱，從而促進了風水學理論應用於對山川地形的踏勘。唐代高僧一行在公元710年就提出了磁偏角的敘述。李淳風、禪師一行因此而被後世尊為風水一代宗師。
唐代佛道盛行，與風水學互相滲透，尤其是道家“氣”的學說，以及《易經》、太極、陰陽、八卦等理論，成為後期風水學的理論核心。
新的風水理論十分繁雜，總括起來可以分為兩大流派。一是江西派稱為形勢派，也叫巒頭派；二是福建派稱為理氣派，也叫宗廟派。江西派肇於贛州楊筠松、曾文迪、賴大有、謝子逸等名宗師，其專以山川的起止為主體。以龍、穴、砂、水、向相配為內容，楊筠松被尊奉為風水祖師，後世稱其為楊救貧，名益，簡稱楊公。揚公是竇州人，掌靈台地理之官，金紫光祿大夫，遇黃巢起義時，竊風水禁書《玉函經》秘本逃隱民間。後來他著有《疑龍經》、《撼龍經》、《葬法十二杖》、《青囊奧語》等。為風水理論奠定了堅實的基礎，此書一直被推崇為至寶。理氣派也叫理法，是從時間和空間上考察人體與地理、氣候、地極、磁波等變化的關係。之交派在實踐中總結出形勢為體，理氣為用，體用結合的道理。
到明清時代，風水發展到了極點，風水活動遍及民間及至皇室。明朝開元時的劉伯溫就是一位風水大師，他對風水學也有很大的影響。後期蔣大鴻對地理風水在楊公的基礎上發展了一個新的階段。所著《地理辯證》是以挨星為理氣的主要內容，為近代風水理論的經典。清末沈竹礽大師又著《沈氏玄空學》，對蔣公的理論作了深入淺出的著述，已被尊為當今風水理論的重要經典。明清兩代風水論著繁雜紛呈，偽書泛濫，使初學者無所適從，常因真偽理論的矛盾而被困惑。常言說：“道高一尺，魔高一丈。”正因為偽書得以盛行一時，江湖術士流行，為民間造葬行術，帶來了中國近代史上腥風血雨的大悲盪。
從本質上看，風水學產生於生活和農業生產的需要，其理論來源於人們長期觀察自然和改造自然地理環境的實踐，因而其理論與應用都是經過長期實踐檢驗，並被證明是科學的。
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